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当今世界各国军队行的军礼，最早是从英国开始的。据说英国在打败了西班牙的无敌舰队后，为凯旋归来的将士举行了一次规模相当壮观的祝捷大会。在大会上由英国女王伊丽莎白一世亲自为有功将士颁发奖品。当时为了维护女王的尊严，特规定将士领奖时要用手遮蔽眼部，不得对女王平视，这种动作后来就演变成了今天各国军队的军礼。
另外的说法，军礼的起源可以追溯到古罗马时代，当时在古罗马帝国庞大的骑兵军团里就已经有了军礼的雏形。每当帝国的骑士们策马相遇时，都会相互举起头上戴的面甲，据说这一方面是为向对方表示敬意，体现骑士精神，另一方面也是为了显示出自己的脸部，以免被对方所误伤。到了11世纪，欧洲各国的骑士们大都去掉了面甲，举面甲的传统也慢慢演变成脱下头盔或帽子以示敬意。英国资产阶级革命以后，其代表人物克伦威尔领导的新式军队正式把脱帽致礼的传统改为用手接触帽檐敬礼。这时候的英国军人相互敬礼时，右手掌紧贴帽檐，手心向外翻，用以向对方表示自己手中没有武器，同时两腿并拢呈立正姿势，以显示其军人的气魄。这种军礼形式，最先从英国陆军开始，然后传到了海军和以后的空军。法国大革命后，法国军队也先后实行了这一新式军礼。不久，这种军礼又传到了美国，进而逐渐传到了全世界。目前世界各国军队的军礼虽然各不相同，但举手接触帽檐致敬的这一表现形式却都是通行的。
中国军队解放前的军礼，严格来说，当时国共双方的军队都没有全军统一的军礼。这主要是由于历史原因造成的。在两军(其实最早是一军)的发展过程中，不同程度的受到了俄国、日本、英国、德国、美国等国的影响，当时不但中国军队的武器是万国造，连训练也是五花八门，包括战略思维、战术动作、日常养成等等都有外国的痕迹，所以敬礼方式也是乱七八糟。真正统一起来，是在建国之后，海峡两边不约而同的开始了军队的“正规化”，或者叫“整饬军队”，此时军礼才最终统一了起来。
动作要领
上体正直，右手取捷径迅速抬起，五指并拢自然伸直，中指微接帽檐右角前约2厘米处(戴无檐帽或者不戴军帽时微接太阳穴，与眉同高)，手心向下，微向外张手腕不得弯曲，右大臂略平，与两肩略成一线，同时注视受礼者。右手将枪提到胸前，枪身垂直并对正衣扣线，枪面向后，离身体约10厘米，枪口(半自动步枪准星护圈)与眼同高，大臂轻贴右胁;同时左手接握表尺上方(持半自动步枪时虎口对准枪面并与标尺上沿取齐)，小臂略平，大臂轻贴左胁;同时转头向右注视受礼者，并目迎目送(右、左转头角度不超过45度)。