工程船舶自动操纵专家控制器的设计

工程船舶自动操纵专家控制器的设计

全部作者： 陆昊 李志俊 第1作者单位： 武汉理工大学自动化学院 论文摘要： 以铺排船为代表的工程船舶具有特殊的运动控制方式，传统的控制方法并不适用。本文设计了1种专家控制器对其进行控制，根据手动控制思想综合考虑航迹和航向偏差来输出控制量，在实际使用中获得了满意的控制效果。 关键词： 专家控制，工程船舶，航迹航向 (浏览全文) 发表日期： 2006年04月11日 同行评议：

该文属于实用技术类，文章介绍了1种应用在铺排船上了的专家控制器的设计。专家控制器有利于克服工程船手动控制所带来的劳动量大、控制精度不高等弊端，是1种在工程船舶控制上比较实用的技术。专家控制器的结构和知识库的建立符合常规做法，数字仿真结果表明该控制器可以取得比较好的控制效果。建议修改： 1．引言的最后1段与文题关联不大，建议删去；加强引言叙述的条理性； 2．第2部分实际介绍的是铺排船操纵过程，但内容的逻辑性、相互之间的关联性不够，建议重新修改； 3．第3部分的3.1介绍了控制器输入输出变量的选取，请注意3.1第2段第3行的表述与图1不1致； 4．3.1第4段的表述需要建立在各个锚链固定端位置不变的前提下，各个图中均未明确出各缆在绞车收、放缆的时候，缆的另外1端的位置，只有船上的1个参考点，无法确定各条缆与船体的角度; 5．文中已说到‘该混合型专家控制器已经在铺排船上进行了实验验证’，为什么文中未见到实际实验验证的数据，能以仿真结果与实验验证结果对比，可以更好证实控制器设计的正确性，请补上实际实验验证的数据。

综合评价： 修改稿： 注：同行评议是由特聘的同行专家给出的评审意见，综合评价是综合专家对论文各要素的评议得出的数值，以1至5颗星显示。

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