机械工程毕业论文提纲

时间：2022-06-04 21:12:06 论文提纲我要投稿

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机械工程毕业论文提纲模板

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机械工程毕业论文提纲模板

　　机械工程毕业论文提纲模板一

　　摘要 5-7

　　Abstract 7-9

　　第1章绪论 14-28

　　1.1 课题研究背景 14-15

　　1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题 15-18

　　1.2.1 突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15-16

　　1.2.2 掘进装备机器人化的核心问题 16-18

　　1.3 掘进装备机器人化发展现状 18-21

　　1.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 21-25

　　1.4.1 串联机器人位置逆解的数值方法 21-23

　　1.4.2 机器人机构的性能分析和评价 23-25

　　1.5 本文研究内容 25-28

　　第2章掘进装备机器人化机构设计研究 28-45

　　2.1 掘进装备机器人化的机构设计思路 28-29

　　2.1.1 突出软煤巷道高效掘进的设备要求 28

　　2.1.2 机器人化的总体思路 28-29

　　2.2 掘进装备机器人化可行性分析 29-34

　　2.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 29-30

　　2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 30-33

　　2.2.3 相关装备的运动学相似性 33-34

　　2.3 掘进机器人机构设计研究 34-44

　　2.3.1 掘进机器人基本构型 34-36

　　2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 36-42

　　2.3.3 掘进机器人的完整执行机构 42-44

　　2.4 本章小结 44-45

　　第3章掘进机器人关节驱动能力设计 45-64

　　3.1 掘进机器人关节驱动能力设计难点 45-47

　　3.1.1 基于稳态静力学的分析方法 45-46

　　3.1.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 46-47

　　3.2 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47-52

　　3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 47-48

　　3.2.2 任意作业方式下截割头的负载表达 48-50

　　3.2.3 腕部运动链反向建模 50-51

　　3.2.4 关节驱动力分析方法 51-52

　　3.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-59

　　3.3.1 截割载荷的计算 52-53

　　3.3.2 腕部整体受力分析 53-55

　　3.3.3 力平衡方程及求解 55-59

　　3.4 关节驱动力计算结果分析 59-63

　　3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况 59-63

　　3.4.2 各关节最大驱动能力 63

　　3.5 本章小结 63-64

　　第4章掘进机器人运动学分析 64-87

　　4.1 机器人连杆位置与姿态的描述 64-66

　　4.1.1 连杆坐标系的建立 64-65

　　4.1.2 四个基本的齐次变换矩阵 65

　　4.1.3 连杆坐标系的变换矩阵 65-66

　　4.2 掘进机器人正向运动学 66-69

　　4.2.1 建立掘进机器人的连杆坐标系 66-67

　　4.2.2 掘进机器人的正向运动学方程 67-69

　　4.3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 69-77

　　4.3.1 掘进机器人的腕部特点 69-70

　　4.3.2 偏置补偿原理 70-71

　　4.3.3 逆解过程 71-74

　　4.3.4 逆解算法流程总结 74-76

　　4.3.5 逆解算法数据试验 76-77

　　4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 77-79

　　4.4.1 手腕侧端偏置 77-78

　　4.4.2 手腕前端偏置 78-79

　　4.5 掘进机器人的逆向运动学求解 79-85

　　4.5.1 掘进机器人的运动学模型转换 79-81

　　4.5.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-82

　　4.5.3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解 82-84

　　4.5.4 掘进机器人的运动学逆解 84-85

　　4.6 本章小结 85-87

　　第5章掘进机器人工作空间研究 87-101

　　5.1 机器人工作空间求解主要方法 87

　　5.2 蒙特卡洛法研究与改进 87-92

　　5.2.1 蒙特卡洛法原理及现有算法 87-89

　　5.2.2 蒙特卡洛法存在的问题 89-90

　　5.2.3 蒙特卡洛法改进 90-92

　　5.3 掘进机器人工作空间求解 92-100

　　5.3.1 不同工具工作空间的统一化 92-93

　　5.3.2 工作空间的特点分析 93-94

　　5.3.3 工作空间的数值求解 94-96

　　5.3.4 求解结果对比分析 96-100

　　5.4 本章小结 100-101

　　第6章掘进机器人运动灵活性分析 101-131

　　6.1 机器人的运动灵活性问题 101-104

　　6.1.1 机器人运动灵活性指标 101-103

　　6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103-104

　　6.2 可变加权矩阵 104-111

　　6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106

　　6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106-110

　　6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110-111

　　6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114

　　6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114-117

　　6.4.1 平面三自由度机械手设计优化 114-115

　　6.4.2 Puma560机械手的各向同性位形 115-117

　　6.5 掘进机器人的运动性能评价 117-130

　　6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵 117-122

　　6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-123

　　6.5.3 运动性能研究 123-130

　　6.6 本章小结 130-131

　　第7章结论 131-133

　　参考文献 133-142

　　致谢 142-143

　　攻读博士学位期间参与的研究课题 143-144

　　攻读博士学位期间发表的学术论文 144

　　机械工程毕业论文提纲模板二

　　摘要 4-5

　　ABSTRACT 5-6

　　TABLE OF CONTENTS 10-12

　　图目录 12-15

　　表目录 15-16

　　主要符号表 16-18

　　1 绪论 18-38

　　1.1 研究背景与意义 18-19

　　1.2 液化气体储罐的热响应研究 19-27

　　1.2.1 热响应实验研究 19-23

　　1.2.2 热响应数值模拟研究 23-27

　　1.3 液化气体BLEVE研究 27-35

　　1.3.1 BLEVE理论研究 27-29

　　1.3.2 BLEVE失效过程研究 29-30

　　1.3.3 液化气体快速降压研究 30-35

　　1.4 本文主要研究内容 35-38

　　2 液化气体热分层机理研究 38-57

　　2.1 热响应实验系统及实验方法 38-42

　　2.1.1 热响应实验系统 38-40

　　2.1.2 实验方法 40-42

　　2.2 实验结果 42-49

　　2.3 讨论 49-55

　　2.3.1 热分层形成过程 49-53

　　2.3.2 液相区的输入热流分布 53-54

　　2.3.3 热分层的维持与消除 54-55

　　2.4 本章小结 55-57

　　3 液化气体热分层的影响因素研究 57-83

　　3.1 加热区域对热分层的影响 57-59

　　3.2 充装率对热分层的影响 59-61

　　3.3 热流密度对热分层的影响 61-66

　　3.3.1 热流密度对升温速率的影响 61-63

　　3.3.2 热流密度对沸腾扰动的影响 63-66

　　3.4 介质初温对热分层的影响 66-73

　　3.4.1 介质初温对液相沸腾的影响 66-71

　　3.4.2 介质初温对传热的影响 71-73

　　3.5 介质物性对热分层的影响 73-82

　　3.5.1 介质物性对热流分布的影响 73-75

　　3.5.2 介质物性对热分层形成速度的影响 75-77

　　3.5.3 介质物性对气相温度的影响 77-78

　　3.5.4 介质物性对汽化速率的影响 78-82

　　3.6 本章小结 82-83

　　4 液化气体爆沸过程的实验研究 83-100

　　4.1 BLEVE实验系统及实验方法 83-85

　　4.1.1 BLEVE实验系统 83-84

　　4.1.2 实验方法 84-85

　　4.2 爆沸过程分析 85-90

　　4.2.1 实验条件及压力响应结果 85-86

　　4.2.2 两相流发展过程分析 86-88

　　4.2.3 压力响应参量分析 88-90

　　4.3 压力响应的影响因素研究 90-99

　　4.3.1 充装率对压力响应的影响 90-94

　　4.3.2 泄放口径对压力响应的影响 94-96

　　4.3.3 热分层对压力响应的影响 96-99

　　4.4 本章小结 99-100

　　5 液化气体爆沸过程的数值模拟研究 100-126

　　5.1 液化气体爆沸物理模型 100-101

　　5.2 数学模型 101-106

　　5.2.1 爆沸过程相变模型 101-105

　　5.2.2 边界压力模型 105-106

　　5.3 数值计算模型及验证 106-113

　　5.3.1 数值计算模型 106-110

　　5.3.2 模型验证 110-113

　　5.4 爆沸过程分析 113-119

　　5.4.1 两相流膨胀过程分析 113-115

　　5.4.2 压力响应与沸腾强度关系 115-119

　　5.5 热分层对爆沸影响的数值模拟研究 119-123

　　5.6 液化气体储罐安全防爆装置概念设计 123-125

　　5.7 本章小结 125-126

　　6 结论与展望 126-129

　　6.1 结论 126-127

　　6.2 创新点 127

　　6.3 展望 127-129

　　参考文献 129-136

　　附录A 热分层形成过程的数学模型推导 136-139

　　攻读博士学位期间科研项目及科研成果 139-140

　　致谢 140-141

　　作者简介 141

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